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- Navegação de um barco autónomoPublication . Fernandes, Martim da Silva Abreu; Barros, João Dionísio SimõesNeste trabalho desenvolve-se um sistema de navegação autónoma de um barco. No projeto do sistema de navegação são utilizadas metodologias de controlo para corrigir o ângulo de direção e a velocidade do barco para os valores desejados de maneira a percorrer uma trajetória programada. Constrói-se, também, um telecomando para o utilizador interagir com o barco. Para projetar o controlador deduz-se um modelo representativo da física do barco e a partir dos modelos e controladores simula-se o comportamento dos sistemas de navegação autónomos. O barco autónomo ao percorrer a trajetória está constantemente a fazer a leitura do sensor de Global Positioning System (GPS) e verifica se já chegou ao local de destino, observando se a distância entre os pontos GPS é menor que uma margem pré-definida. E quando chegar ao ponto de referência passa para o próximo local, percorrendo a trajetória de referência. Através destas metodologias, amostraram-se os parâmetros relevantes ao modelo, construindo um programa de simulação no MATLAB/SIMULINK e desenvolveu-se o circuito do barco e telecomando, utilizando microcontroladores para o processamento, sensores para amostragem de dados, rádios para comunicação, driver de motor para acionar o motor e periféricos de entrada para interagir com o utilizador. Os resultados evidenciam que o sistema de navegação funciona, com um desvio inferior a 1 metro; o modelo físico deduzido é valido, apresentando resultados em concordância com a análise teórica e simulação. A utilização destes circuitos e código constituem uma solução válida para um sistema de navegação autónomo de um barco.